Галера «Принципиум» была построена на судостроительной верфи в Воронеже по голландскому образцу. 2 апреля 1696 года галеры «Принципиум», «Святой Марк» и «Святой Матвей» были торжественно спущены на воду. Эта дата считается днём основания российского флота. Длина галеры составляла 38 м, ширина - 6 м, высота от киля до палубы - около 4 м. Галера имела 34 пары весел, численность её экипажа составляла до 170 человек. Вооружение галеры было представлено 6 пушками.

3 мая 1696 года «Принципиум» в ранге флагмана флотилии с Петром I на борту вышел из воронежской гавани и через 12 дней достиг Черкесска. «Принципиум» вошёл в историю флота ещё и благодаря тому, что именно на его борту Петр подписал Указ по галерам , который стал предшественником Морского Устава . В частности, указом оговаривались дневные и ночные условные сигналы, а также указания на случай боя.

27 мая «Принципиум» вышел в Азовское море, и  направился к крепости Азов. После непродолжительной осады  19 июля 1696 гарнизон крепости капитулировал. По окончании второго азовского похода галера была оставлена на Дону недалеко от крепости. Спустя некоторое время ветхий корабль был разобран.