Миноносцы появились впервые в 1863 г., во время междоусобной войны в соединённых штатах. Прототипом миноносцев является обыкновенный паровой катер, снабженный шестовой миной. В 70-х годах прошлого столетия, когда боевые суда были вооружены крупными, но малочисленными и медленно стреляющими орудиями с плохой меткостью, развитие миноносцев пошло особенно быстро и успешно.

Первые русские миноносцы имели водоизмещение около 75 тонн и скорость хода, не превышавшую 16 узлов; попытки увеличить скорость были тщетны благодаря, главным образом, громоздким огнетрубным котлам и несовершенству судостроения. С усовершенствованием последнего, при значительном улучшении и облегчении механизмов, явилась возможность придавать миноносцу и большие скорости. Как и в других типах военных кораблей, эволюция миноносцев шла неизменно в сторону его увеличения.

В этой эволюции можно отметить след. главнейшие этапы. Подъемные минные катера были впервые применены во время Typецкой войны 1877 г. на пароходе Вел. Князь Константин, по мысли его командира, С. О. Макарова. Прибрежные миноносцы — мелкие паровые суда в 15—40 тонн водоизмещением — появились тогда же; благодаря дешевизне, они могли быть построены в большом количестве. Главное их назначение было участвовать в защите рейдов, устьев рек и шхерных фарватеров. Мореходные миноносцы выработались благодаря стремлению достигнуть большей самостоятельности плавания и возможности делать большие переходы.

Бронированные миноносцы появились в итальянском флоте в конце XIX столетия, но были вскоре оставлены, так как на броню в них мог быть уделен лишь незначительный процент водоизмещения, a при этом условии броня не защищала корабль. Минный крейсер должен был обеспечивать осуществление минных операций при бурной погоде. Это был переходный тип к миноносцам крупного водоизмещения, в 1000 тонн и более.

После первой мировой войны миноносцы были заменены на более совершенный тип кораблей – эскадренные миноносцы или эсминцы. Основное назначение эсминцев: ведение разведки, оборона линейных кораблей и крейсеров, торпедные атак против крупных кораблей. Водоизмещение эсминцев составляло 1—1,5 тыс. т, скорость хода 35—36 узлов. Во время Второй мировой войны эсминцы использовались для защиты соединений крупных кораблей и конвоев транспортов от нападения лёгких лёгких кораблей, самолётов, подводных лодок. Современные эсминцы имеют водоизмещение до 6000 т, скорость хода около 34 узлов.