Галера построена в начале 1696 года в Воронеже по голландскому образцу, 2 апреля того же года вместе с двумя другими однотипными судами была спущена на воду. Длина — 38, ширина — 6 метров, высота от киля до палубы — около 4 м. В движение приводилась 34 парами весел. Численность экипажа — до 170 человек. Имела на вооружении 6 пушек. По типу Принципиума , лишь с некоторыми изменениями, было построено еще 22 судна для участия в Азовском походе Петра 1.

3 мая 1696 года Принципиум под командованием Петра 1 в голове отряда из восьми судов покинула Воронеж и после 12-дневного плавания под парусами прибыла в Черкесск. Во время этого перехода на ее борту Петром 1 был написан так называемый Указ по галерам , явившийся прототипом Морского Устава , в котором были оговорены дневные и ночные сигналы, а гакже указания на случай боя.

27 мая это судно в составе флота впервые вышло в Азовское море, а в июне участвовало в блокаде с моря осажденной русскими войсками турецкой крепости Азов, закончившейся капитуляцией ее гарнизона.

По окончании боевых действий под Азовом галера была разоружена и поставлена на Дону недалеко от крепости, где впоследствии за ветхостью была разобрана на дрова. В документах того времени чаще встречалась под наименованиями Его высочества и Кумондера .