В 1923 году Главное морское техническо-хозяйственное управление Народного комиссариата по морским делам РСФСР внесло предложение создать первый русский торпедный катер, который отвечал бы следующим требованиям: способный действовать при волнении моря до трех баллов; имел прочную броню для защиты жизненно важных частей катера и экипажа; легко умещаться на борту крейсеров.

Проект был передан группе инженеров, возглавляемой А.Н. Туполевым, создателем самолетов. Остальные члены группы так же имели значительный вес в инженерных кругах страны: С. С. Четвериков, Н. В. Грибов, В. М. Петляков, А. А. Архангельский, Н. С. Некрасов. Это была первая работа инженеров авиации связанная с флотом. Решено было использовать дюралевый сплав для корпуса катера и легкие авиационные двигатели. Сам корпус судна имел значительные отличия от уже создаваемых ранее катеров. Например, днище катера снабдили специальным выступом (реданом), который давал возможность судну легко скользить по достаточно высоким волнам, не врезаясь в них.

Весной 1927 года катер был построен. Испытания решили проводить в водах Севастополя, куда катер доставили по железной дороге. 17 марта торпедный катер под названием «Первенец» был спущен на воду и успешно прошел испытания. Глава приемной комиссии одобрил разработку инженеров-авиаторов, но указал на некоторые недочеты, которые не позволили поставить данную модель на массовое производство. Таким образом, в мае 1928 года было принято решение спроектировать новый торпедный катер. У первенца выявили два основных недочета: недостаточная мореходность и слишком слабое вооружение.

Новый катер, получивший название «Ш-34» был построен в предельно короткие сроки. Уже в начале сентября 1928 года были проведены первые испытания торпедоносного судна. Сразу же после пробного плавания заводам был отдан приказ о серийном производстве «Ш-34». Впервые в истории русского военного флота были созданы целые соединения, состоящие из торпедных катеров, которые расположились в водах Дальнего Востока, Балтийского и Черного морей.

Не смотря на популярность «Ш-34» Главное морское техническо-хозяйственное управление Народного комиссариата по морским делам РСФСР заказало еще один катер. Он был изготовлен так же в кротчайшие сроки и выгодно отличался от своего предшественника. Новый катер назвали «Г-5». Судно было оснащено мощными торпедными аппаратами с  533-миллиметровыми торпедами, а на ходовых испытаниях он развил скорость — 58 узлов с полным боезапасом и 65,3 узла без нагрузки. Это была рекордная скорость для боевого судна того времени.

Торпедные катера «Г-5» широко использовались во время Второй Мировой войны для высадки десанта, эвакуации раненых с мест боевых действий, обеспечения безопасности более крупных и медленных судов, проведения ночных операций и многого другого. Катер «ТКА-94» отличился в годы Второй Мировой войны, поэтому о нем стоит сказать отдельно.

Катер был заложен 10 января 1939 года в Ленинграде. 18 июня того же года был принят от промышленности и 11 сентября под номером 173 зачислен в состав торпедных катеров Балтийского флота. 25 мая 1940 года катер был переведен в состав отдельного отряда торпедных катеров Охраны водного района Лиепайской военно-морской базы и переименован в «ТКА-57».

Технические характеристики торпедного катера «ТКА-94»: полное водоизмещение 14,5 тонн; длина 19,1 метров, ширина 3,4 метра, осадка 1,2 метра; мощность моторов 1350 лошадиных сил; максимальная скорость 50 узлов. Вооружение: 2 533-мм торпеды и 2 12,7-мм пулемета. Экипаж 6 человек.

Торпедный катер «ТКА-57» под командованием капитан-лейтенанта А. М. Хоруженко неоднократно выполнял операции по высадке десанта на вражеские коммуникации в Рижском заливе. 27 августа 1941 года, совместно с другими катерами «ТКА-57» обстрелял два вражеских парохода, нанеся им серьезные повреждения, которые заставили врагов уйти на мель и оставить судна. В сентябре того же года катер обстрелял два корабля охраны, один из которых был позже разбит окончательно другими катерами того е типа, что и «ТКА-57». Вскоре после этого катер был переведен в 4-й дивизион бригады торпедных катеров Балтийского флота и получил новое название «ТКА-94».

В 1942 году «ТКА-94» продолжал выполнять задачи по поиску кораблей и конвоев противника в Финском заливе, производил минные постановки на шхерных фарватерах, подходах к портам и базам врага, защищал коммуникации между Кронштадтом и островами в Финском заливе.

За четыре года Великой Отечественной войны экипаж легендарного торпедного катера неоднократно проявлял героизм в сражениях, команде удалось потопить несколько значимых для противника судов и спасти наши корабли. 20 июня 1944 года, выполняя боевое задание по поиску противника в водах  Нарвского залива, «ТКА-94» подорвался на мине и затонул.